Bewerbungsformular Self-Driving Lab


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Aufgabe

Zur automatisierten Fahrzeugführung ist die Kenntnis über die Position des Fahrzeugs einerseits in einer globalen Umgebung, anderseits relativ zu umgebenden Hindernissen notwendig. Kern einer solchen Positionierung ist zumeist die Eigenbewegungsschätzung des Fahrzeugs mittels fahrzeugeigener Sensorik.

Gesamte Aufgabe als zip-Datei herunterladen.

Im beigefügten Textfile (.csv = comma-separated values) befinden sich Messdaten aus einer Realfahrt, die auf dem Campus Boulevard rund um das ika aufgezeichnet worden sind.

Download .csv

Die Aufgabe besteht darin, anhand der aufgezeichneten Fahrzeugdaten, die gefahrene Strecke zu rekonstruieren.
Der Fahrzeugzustand, der die gefahrene Strecke zu jedem Zeitpunkt beschreibt, soll durch die (x,y)-Position der Hinterachse, sowie die Orientierung der Fahrzeuglängsachse im lokalen Koordinatensystem definiert sein. Bei der Lösung der Aufgabe gilt zu beachten, dass es keine idealen Sensoren gibt. Zur Bestimmung des Fahrzeugzustands sind die folgenden Signale gegeben:

  • Zeitstempel [s]
  • Gemittelte Geschwindigkeit [km/h]
  • Einzelradgeschwindigkeit HA, rechts [km/h]
  • Einzelradgeschwindigkeit HA, links [km/h]
  • Gierrate [°/s]
  • Einspurlenkwinkel [°]
  • Referenzkurve x-Position [m]
  • Referenzkurve y-Position [m]
  • Referenzkurve Gierwinkel [°]

Als Lösung muss sowohl der Code (freie Wahl der Programmiersprache) als auch eine grafische Ausgabe der Lösung (.jpg) eingereicht werden. Die Bewertung basiert maßgeblich auf dem Source-Code und den Kommentaren, zur Erklärung der gewählten Syntax.

Hinweise:

  • Spurweite Hinterachse: 1.559 m
  • Radstand: 2.711 m
  • Gierrate und Lenkwinkel sind positiv in Linkskurven
  • Die Signale xRef_m, yRef_m, yawRef_m dienen als Referenz und dürfen nicht zur Bestimmung der Lösung genutzt werden.
  • Wie der Referenzmessung zu entnehmen ist, entspricht die Fahrzeugausrichtung zu Beginn der Fahrt -181.47° (westwärts).
  • Zur Lösung der Aufgabe sind unterschiedliche Ansätze denkbar. Es geht nicht zwangsläufig um die perfekte Lösung!

Lösung einsenden

Bitte laden Sie hier Ihre grafische Lösung (.jpeg, .jpg) hoch.

Es sind nur .jpeg-Dateien (.jpeg, .jpg) erlaubt.

Bitte laden Sie hier Ihre Code-Lösung (.zip, .rar) hoch.

Es sind nur .zip-Files (.zip, .rar) erlaubt.


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